En el año del Mundial: Robots Argentinos en la Robocup de Alemania


Un equipo representante de la República Argentina en
fútbol de robots, ha sido invitado a participar en las competencias mundiales que se realizarán en Alemania, Fira y Robocup 2006.

Este equipo, ganador del Campeonato Argentino de Fútbol de Robots realizado en el año 2005, se ha gestado en el CAETI (Centro de Altos Estudios en Tecnología Informática)
perteneciente a la Facultad de Tecnología Informática de la Universidad Abierta Interamericana, cuyo decano es el doctor Marcelo De
Vincenzi, como resultado del desarrollo de una línea de investigación en el área de robótica y domótica.

Viajarán a Alemania los referentes en robótica física y por simulación, licenciado Gonzalo Zabala y el ingeniero Nestor Balich,
quienes son investigadores y docentes de la carrera de Ingeniería en Sistemas Informáticos de la UAI.

El ingeniero Darío Cardacci, director del CAETI explica que ?el equipo se está preparando para competir en la Robocup 2006, campeonato mundial de fútbol de
robots y rescate en la ciudad de Bremen, Alemania, del 14 al 20 de junio¨.

En esta competencia se desarrollan diversas categorías de fútbol de robots como la small y middle size, four-legged (con robots Aibo
de Sony), humanoide y simulado.

Además se agregan las competencias de rescate real y simulado. El equipo participará en fútbol (dos contra dos) y rescate real en la
categoría Junior.

Del 30 de junio al 3 de julio en Dortmund, Alemania, tendrá lugar el campeonato mundial de fútbol de robots de la la FIRA, la otra liga internacional. Aquí encontraremos categorías de
robots más pequeños, humanoides y fútbol simulado. Participaremos en la categoría de simulación.

¿Por qué fútbol de robots?

El fútbol de robots presenta un campo de análisis para sistemas de múltiples robots autónomos en un entorno dinámico, con situaciones
adversas, que permite la investigación y el desarrollo de algoritmos de comportamiento colaborativo.

El proyecto del CAETI, considera tres aspectos:

a) Visión: la obtención de información del entorno de juego se realiza mediante una cámara digital que toma imágenes constantemente y
que luego son procesadas para la ubicación de los robots y la pelota en el campo de juego. Este problema presenta un conjunto de
desafíos como la detección de los objetos, la ubicación de elementos que se hayan perdido en el barrido, optimización de tiempo en el
procesamiento de la imagen, etc. Dado que nuestro entorno es simulado, es el mismo simulador el que nos entrega la información de
posición y rotación de los robots, y la posición de la pelota.

b) Física del robot: los robots utilizados para el juego son desarrollados por diversas empresas, o pueden ser desarrollados por los
mismos equipos con un conjunto de especificaciones vinculadas con el tamaño, la potencia, el peso, los colores identificatorios y la
posibilidad o no de transporte de la pelota

c) Comportamiento de los robots: en este tema es que nuestro proyecto concentrará su trabajo. Con la información que nos proporciona
el simulador (posición XY de los robots propios, ajenos y de la pelota; rotación de los robots propios y ajenos; velocidad de la
rueda izquierda y derecha de nuestros robots) debemos ejecutar nuestros algoritmos para determinar qué comportamiento queremos que
tengan nuestros robots, y luego, transmitir a cada uno de ellos la nueva velocidad de sus ruedas para que este comportamiento se
cumpla. Este problema presenta a su vez varios subproblemas que se presentan más adelante, y que permiten la división de tareas entre
diferentes integrantes del grupo de investigación.

Por otra parte, dado que es constante la prueba del equipo contra otros equipos, es deseable que ante cambios de condiciones en el
partido, el equipo como un todo, y los robots en forma individual, modifiquen su comportamiento y aprendan de los equipos contrarios y
de sus propias virtudes y errores.

Facultad de Tecnología
Informática – UAI

CAETI

admin
31 mayo, 2006

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